El objetivo de este ejercicio es programar el robot PiBot para que siga la línea blanca de la carretera a través de su sensor de visión, es decir, empleando las imágenes que éste recoge con su cámara.
Pero...¿Cómo podemos detectar una línea en una imagen?
La manera más sencilla es utilizar una de las propiedades más importante de las imágenes RGB, el color. Detectaremos la línea blanca filtrando este color en las imágenes, de tal manera que el blanco sea el único color que "ve el robot". De esta manera, nos será mucho más sencillo seguir la línea, sin otros elementos que interfieran en la tarea.
Vamos a utilizar la cámara que tiene incorporada el robot PiBot en su parte frontal. La cámara nos proporcionará imagenes RGB (a color) con información relaciona con lo que el robot "está viendo" en cada momento. Así, podremos detecetar en cada instante la línea blanca de la carretera y seguirla. Para ello, dispones en el menú de trabajo al apartado RobotAPI, y dentro de este en el subapartado Sensors
de un bloque de código que accederá a esas imágenes y te permitirá obtener el centro del objeto del color que estás buscando.Vamos a usar los motores que incorpora el PiBot (uno en cada rueda motriz) para hacer que se mueva según nuestras necesidades. Para ello, en el el menú d etrabajo puedes encontrar bloques útiles accediendo a RobotAPI → Motors.
Los comportamientos que puedes conseguir en el PiBot mediante los bloques de código de este apartado son los que se muestran en la siguiente tabla:
| avanzar | retroceder | girarIzquierda | girarDerecha |
|---|---|---|---|
 |  |  |  |
Consola
Cámara Sensor-IR Sensor-Distancia Mapa